父母可以通过两种方式要回孩子的抚养权：协议方式和起诉方式。
按照法律规定，双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，意思是说夫妻之间可以私下协商，然后请求予以变更。
如果父母双方不能达成协议，或者一方想要回孩子的抚养权，那么就可以起诉要回孩子的抚养权。
离婚后能再要回孩子的抚养权。离婚后一方要求变更子女抚养关系的，应另行起诉。有下列情形之一的，人民应当支持：
(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。
(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。
(3)10周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的。
(4)有其他正当理由需要变更的。
根据我国民法典的精神，保护子女利益是其基本原则。子女抚养权的归属和变更都应该考虑这一基本原则，只要是对子女有利的，就可以变更子女的抚养权，也就是说，由谁抚养子女好就由谁来抚养。最高人民关于子女抚养的司法解释正是秉承了这一基本原则和精神，比如第一种、第二种情况明显伤害了子女的利益，不利于子女的健康成长，第三种情况则是充分尊重了未成年子女本人的意愿。
一、变更抚养权要什么程序
变更抚养权的程序分两种情况：（一）双方协商变更根据《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》15条规定：父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。（二）诉讼变更变更子女抚养权一般先由双方协商确定，如协商不成，可通过诉讼请求人民裁决变更。根据《关于人民审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第16条规定，一方要求变更子女抚养关系，有下列情形之一的，人民应予支持变更：（1）与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；（2）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；（3）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；（4）有其他正当理由需要变更的。如未达成上述协议，离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。
