⾓速度的积分并⾮没意义
有些惯导书（包括秦⽼师的惯性导航、刘建业导航系统理论与应⽤P96、袁信导航系统P42）提到，如果不是单轴转动的话⾓速度积分是没意义的。我觉得这说法是不合适的，其实⾓速度积分的物理意义⾮常明确，它就可以定义为⾓增量，与是否单轴转动⽆关。
《惯性导航》第⼀版P300如下截图。其中约等于符号是不合适的，因为根据矩阵理论，矩阵的积分就是对每⼀个元素的积分，且是严格成⽴的。实际上，式（9.2.51）应该⽤约等于符号才对，如⽤等号其前提条件必须是定轴转动，才可以得到该严格相等解。
以下摘⾃袁信导航系统P42：
以下摘⾃邓正隆惯性导航原理P123：
