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专利名称：一种融合颜色矩信息的三维点云配准方法专利类型：发明专利
发明人：杨旸,陈维乐,李夏琼,陈卓,范丹丹,崔文婷,张思睿申请号：CN2017113961.2申请日：20171221公开号：CN108062766A公开日：20180522
摘要：一种融合颜色矩信息的三维点云配准方法，已知模板颜色点云和待配准的目标颜色点云，在给定初始配准参数的基础上，第一步分别计算两个点云中每个点的颜色一阶矩、二阶矩和三阶矩特征；第二步根据融合了点云三维空间信息和颜色矩信息的形状‑颜色联合特征设计点云配准的目标函数；第三步根据联合特征的加权距离度量，构建模板颜色点云和目标颜色点云之间点对点的对应关系；第四步利用模板颜色点云和目标颜色点云之间点对点的对应关系求解空间配准的变换参数，并对目标颜色点云进行空间变换；第五步迭代上述的第三步和第四步，直至达到迭代终止条件，最终完成模板颜色点云与目标颜色点云的配准；本发明能够有效地降低由于点云局部缺失和噪声对配准结果的影响，提高三维点云配准的精确性与鲁棒性。
申请人：西安交通大学
地址：710049 陕西省西安市碑林区咸宁西路28号
国籍：CN
代理机构：西安智大知识产权代理事务所
代理人：何会侠
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