状态监控方法、系统及立方星[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 110187659 A(43)申请公布日 2019.08.30

(21)申请号 201910454159.3(22)申请日 2019.05.28

(71)申请人 成都星时代宇航科技有限公司

地址 610000 四川省成都市天府新区中国

(四川)自由贸易试验区成都高新区天府五街200号3号楼9楼(72)发明人 周舒婷　王珑　袁振博　陆川　(74)专利代理机构 北京超凡宏宇专利代理事务

所(特殊普通合伙) 11463

代理人 赵李(51)Int.Cl.

G05B 19/042(2006.01)

权利要求书2页 说明书11页 附图5页

(54)发明名称

状态监控方法、系统及立方星(57)摘要

本申请提供了一种状态监控方法、系统及立方星，其中，该方法包括：应用于状态监控系统，状态监控系统包括相互连接的第一微控制单元和第二微控制单元；包括：第一微控制单元按照第一预设周期向第二微控制单元发送第一工作状态数据；第二微控制单元在接收到第一工作状态数据之后，向第一微控制单元发送确收信号；若第一微控制单元在第二指定时长内未接收到确收信号，则向第二微控制单元发送一复位控制信号，以使第二微控制单元重启。

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1.一种状态监控方法，其特征在于，应用于状态监控系统，所述状态监控系统包括相互连接的第一微控制单元和第二微控制单元；包括：

所述第一微控制单元按照第一预设周期向所述第二微控制单元发送第一工作状态数据；

所述第二微控制单元在接收到所述第一工作状态数据之后，向所述第一微控制单元发送确收信号；

所述第二微控制单元在第一指定时长内未接收到所述第一工作状态数据时，向所述第一微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第一微控制单元重启。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态监控系统还包括非易失性存储器，所述非易失性存储器与第一微控制单元和第二微控制单元连接，所述方法还包括：

所述第一微控制单元按照第二预设周期将当前的第一工作状态数据存入所述非易失性存储器中；

当所述第一微控制单元重启成功后，所述第一微控制单元从所述非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，并根据所述最新的第一工作状态数据恢复工作状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述状态监控系统重启后，所述第一微控制单元从所述非易失性存储器中获取最新的工作状态数据，以根据所述最新的工作状态数据恢复工作状态；

所述第二微控制单元从所述非易失性存储器中获取所述最新的工作状态数据，以根据所述最新的工作状态数据恢复工作状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一微控制单元重启失败时，所述第二微控制单元从所述非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，根据所述最新的第一工作状态数据替换所述第一微控制单元的工作。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二微控制单元从所述非易失性存储器中获取所述最新的第一工作状态数据，根据所述最新的第一工作状态数据替换所述第一微控制单元的工作之后，所述方法还包括：

所述第二微控制单元按照设定的时间规律向所述第一微控制单元发送复位控制信号，以使所述第一微控制单元重启；

当所述第一微控制单元重启成功后，所述第二微控制单元按照第三预设周期向所述第一微控制单元发送第二工作状态数据；

所述第一微控制单元在接收到所述第二工作状态数据后，给所述第二微控制单元发送确收信号。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一微控制单元重启失败时，所述第二微控制单元将所述第一微控制单元的故障信息写入所述非易失性存储器中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述第一微控制单元在第二指定时长内未接收到所述确收信号时，向所述第二微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第二微控制单元重启。

8.一种状态监控系统，其特征在于，包括：第一微控制单元以及第二微控制单元；

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所述第一微控制单元用于按照第一预设周期向所述第二微控制单元发送第一工作状态数据；

所述第二微控制单元用于在接收到所述第一工作状态数据之后，向所述第一微控制单元发送确收信号；

所述第二微控制单元还用于在第一指定时长内未接收到所述第一工作状态数据时，向所述第一微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第一微控制单元重启。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括非易失性存储器，所述非易失性存储器与第一微控制单元和第二微控制单元连接；

所述第一微控制单元还用于按照第二预设周期将当前的第一工作状态数据存入所述非易失性存储器中；

当所述第一微控制单元重启成功后，所述第一微控制单元还用于从所述非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，并根据所述最新的第一工作状态数据恢复工作状态。

10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一微控制单元还用于在第二指定时长内未接收到所述确收信号时，向所述第二微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第二微控制单元重启。

11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述第一微控制单元的第一控制端与所述第二微控制单元的复位端口连接；

所述第二微控制单元的第二控制端与所述第一微控制单元的复位端口连接；

所述第一微控制单元的第一数据端口与所述第二微控制单元的第二数据端口连接；所述第一微控制单元的第三数据端口与所述第二微控制单元的第四数据端口连接。12.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：第一现场总线和第二现场总线；所述第一现场总线与所述第一微控制单元连接；所述第二现场总线与所述第二微控制单元连接。13.根据权利要求8-12任意一项所述的系统，其特征在于，还包括：其它微控制单元，用于与所述第一微控制单元或所述第二微控制单元连接。14.一种立方星，其特征在于，包括：

权利要求8-13任意一项所述的状态监控系统。

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状态监控方法、系统及立方星

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技术领域

[0001]本申请涉及小卫星星载计算技术领域，具体而言，涉及一种状态监控方法、系统及立方星。

背景技术

[0002]卫星作为一种在在太空中运行的产品，芯片和电路的温度特性、抗冲击性能以及抗辐照也就显得十分重要，工业级器件可以满足承受太空中较大温度变化的影响。但是由于在太空这种特殊环境中，缺乏对工业级器件测试的条件，导致对各工业级器件缺少了特殊环境的测试，导致小卫星中的器件使用过程中可能存在寿命低的情况。发明内容

[0003]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种状态监控方法、系统及立方星。通过两个微控制单元互相传输数据，能够达到相互监控的效果。[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种状态监控方法，应用于状态监控系统，所述状态监控系统包括相互连接的第一微控制单元和第二微控制单元；包括：

[0005]所述第一微控制单元按照第一预设周期向所述第二微控制单元发送第一工作状态数据；

[0006]所述第二微控制单元在接收到所述第一工作状态数据之后，向所述第一微控制单元发送确收信号；

[0007]所述第二微控制单元在第一指定时长内未接收到所述第一工作状态数据时，向所述第一微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第一微控制单元重启。[0008]本申请实施例提供的状态监控方法，采用两个为控制单元相互监控对方的工作状态，在第二微控制单元在第一指定时长内未接收到所述第一工作状态数据时，可以使通过复位控制信号从而使第一微控制单元能够恢复工作，从而减少因为在一些非损坏的故障时，导致状态监控系统不工作，从而导致状态监控系统的工作时长大大降低的情况，从而实现提高状态监控系统有效工作寿命。[0009]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述状态监控系统还包括非易失性存储器，所述非易失性存储器与第一微控制单元和第二微控制单元连接，所述方法还包括：

[0010]所述第一微控制单元按照第二预设周期将当前的第一工作状态数据存入所述非易失性存储器中；

[0011]当所述第一微控制单元重启成功后，所述第一微控制单元从所述非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，并根据所述最新的第一工作状态数据恢复工作状态。[0012]本申请实施例提供的状态监控方法，还可以通过上述的非易失性存储器对第一微控制单元的工作状态数据进行存储，从而实现在需要对第一微控制单元的工作状态进行恢复时，可以恢复到故障时的状态，而不需要重新工作，提高恢复后的工作效率，减少重复工

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作。

结合第一方面的第一种实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的

实施方式，其中：所述方法还包括：

[0014]当所述状态监控系统重启后，所述第一微控制单元从所述非易失性存储器中获取最新的工作状态数据，以根据所述最新的工作状态数据恢复工作状态；

[0015]所述第二微控制单元从所述非易失性存储器中获取所述最新的工作状态数据，以根据所述最新的工作状态数据恢复工作状态。[0016]本申请实施例提供的状态监控方法，还可以在状态监控系统因为不同原因重启后，可以从非易失性存储器中读取工作状态数据，使状态监控系统能够恢复到重启前的工作状态，而不需要重新工作，从而可以提高状态监控系统工作效率。[0017]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中：所述方法还包括：

[0018]所述第一微控制单元重启失败时，所述第二微控制单元从所述非易失性存储器中获取所述最新的第一工作状态数据，根据所述最新的第一工作状态数据替换所述第一微控制单元的工作。

[0019]本申请实施例提供的状态监控方法，还可以在第一微控制单元重启失败后可以由第二微控制单元接替工作，从而可以减少间断工作时浪费的时间，提高状态监控系统的工作效率。

[0020]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中：所述第二微控制单元从所述非易失性存储器中获取所述最新的第一工作状态数据，根据所述最新的第一工作状态数据替换所述第一微控制单元的工作之后，所述方法还包括：

[0021]所述第二微控制单元按照设定的时间规律向所述第一微控制单元发送复位控制信号，以使所述第一微控制单元重启；

[0022]当所述第一微控制单元重启成功后，所述第二微控制单元按照第三预设周期向所述第一微控制单元发送第二工作状态数据；

[0023]所述第一微控制单元在接收到所述第二工作状态数据后，给所述第二微控制单元发送确收信号。

[0024]本申请实施例提供的状态监控方法，还可以在第二微控制单元在接替第一微控制单元的工作状态后，再尝试对第一微控制单元进行重启，从而恢复双微控制单元，从而实现两个微控制单元相互监控，减少由于非损坏引起的故障而导致状态监控系统不工作的状态。

[0025]结合第一方面的第三种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：所述方法还包括：

[0026]当所述第一微控制单元重启失败时，所述第二微控制单元将所述第一微控制单元的故障信息写入所述非易失性存储器中。

[0027]本申请实施例提供的状态监控方法，还可以对第一微控制单元的故障信息写入所述非易失性存储器，方便相关人员了解微控制单元的故障信息。[0028]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中：还

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[0013]

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包括：所述第一微控制单元在第二指定时长内未接收到所述确收信号时，向所述第二微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第二微控制单元重启。[0029]本申请实施例提供的状态监控方法，还可以通过第一微控制单元控制第二微控制单元的重启，从而有效提高双微控制单元的有效工作时长。[0030]第二方面，本申请实施例还提供一种状态监控系统，包括：第一微控制单元以及第二微控制单元；

[0031]所述第一微控制单元用于按照第一预设周期向所述第二微控制单元发送第一工作状态数据；

[0032]所述第二微控制单元用于在接收到所述第一工作状态数据之后，向所述第一微控制单元发送确收信号；

[0033]所述第二微控制单元还用于在第一指定时长内未接收到所述第一工作状态数据时，向所述第一微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第一微控制单元重启。[0034]结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中：还包括非易失性存储器，所述非易失性存储器与第一微控制单元和第二微控制单元连接；[0035]所述第一微控制单元还用于按照第二预设周期将当前的第一工作状态数据存入所述非易失性存储器中；

[0036]所述第二微控制单元还用于在第一指定时长内未接收到所述第一工作状态数据时，向所述第一微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第一微控制单元重启；[0037]当所述第一微控制单元重启成功后，所述第一微控制单元还用于从所述非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，并根据所述最新的第一工作状态数据恢复工作状态。

[0038]结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中：所述第一微控制单元在第二指定时长内未接收到所述确收信号时，则向所述第二微控制单元发送一复位控制信号，以使所述第二微控制单元重启。[0039]结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中：所述第一微控制单元的第一控制端与所述第二微控制单元的复位端口连接；

[0040]所述第二微控制单元的第二控制端与所述第一微控制单元的复位端口连接；[0041]所述第一微控制单元的第一数据端口与所述第二微控制单元的第二数据端口连接；

[0042]所述第一微控制单元的第三数据端口与所述第二微控制单元的第四数据端口连接。

[0043]本申请实施例提供的状态监控系统，通过第一微控制单元与所述第二微控制单元相互连接，从而可以实现第一微控制单元与所述第二微控制单元相互重启，不需要第三方元件的辅助，从而可以实现减少结构的情况下，能够实现有效重启。[0044]结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中：还包括：第一现场总线和第二现场总线；

[0045]所述第一现场总线与所述第一微控制单元连接；[0046]所述第二现场总线与所述第二微控制单元连接。[0047]本申请实施例提供的状态监控系统，通过第一微控制单元与所述第二微控制单元

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各自连接一现场总线从而可以实现相互的工作，从而实现任一微控制单元损坏后，另一微控制单元也能够实现工作。

[0048]结合第二方面或第二方面的任意一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，其中，还包括：[0049]其它微控制单元，用于与所述第一微控制单元或所述第二微控制单元连接。[0050]本申请实施例提供的状态监控系统，根据不同的设备需求可以设置更多的微控制单元，从而可以提高状态监控系统的工作寿命。[0051]第三方面，本申请实施例还提供一种立方星，包括：上述第二方面，或第二方面的任一种可能的实施方式中的状态监控系统。

[0052]本实施例中提供的立方星包括状态监控系统，能够使立方星的工作寿命更长，不会在其一微控制单元损坏就无法工作。[0053]第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中状态监控方法的步骤。[0054]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明

[0055]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0056]图1为本申请实施例提供的第一微控制单元的电路图。[0057]图2为本申请实施例提供的第二微控制单元的电路图。[0058]图3为本申请实施例提供的第一晶振电路的电路图。

[0059]图4为本申请实施例提供的第一现场总线的部分电路图。[0060]图5为本申请实施例提供的第二晶振电路的电路图。

[0061]图6为本申请实施例提供的第二现场总线的部分电路图。[0062]图7为本申请实施例提供的非易失性存储器的部分电路图。[0063]图8为本申请实施例提供的状态监控方法的流程图。[00]图9为本申请实施例提供的状态监控方法的流程图。[0065]图标：U1-第一微控制单元；U2-第二微控制单元；C1-第一电容；C2-第二电容；YA1-第一晶体振荡器；C4-第四电容；C5-第五电容；YA2-第二晶体振荡器；U3-第三芯片；R1-第一电阻；R2-第二电阻；R3-第三电阻；U4-第四芯片；R4-第四电阻；R9-第九电阻；R10-第十电阻；U5-第五芯片；R11-第十一电阻；C12-第十二电容。具体实施方式

[0066]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。[0067]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一

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个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0068]随着微电子、微机械、纳米等技术的发展和卫星设计思想的创新，卫星变得越来越小，立方星的概念由此而生。由于立方星是在太空中运行的产品，芯片和电路的温度特性、抗冲击性能以及抗辐照也就显得十分重要。然而作为一种成本低、功能密度大、设计寿命较短的小卫星，如使用宇航级器件显然会大幅增加成本、延长开发周期等。而对工业级别的电子器件来说，虽然工业级器件可以满足承受太空中较大温度变化的影响，由于缺少在太空中这种特殊环境的测试，很多芯片在空间微重力和辐照的环境中的表现将是未知的。[0069]基于上述研究，本申请发明人就从其它角度对立方星进行设计，从而减少由于芯片在空间微重力和辐照的环境中的表现将是未知所带来的不足。[0070]基于此，本申请提供的一种状态监控方法、系统及立方星，可以从微控制单元的数量着手，通过至少两个微控制单元的协同工作，从而提高立方星的寿命。[0071]为便于对本实施例进行理解，首先对执行本申请实施例所公开的一种状态监控方法的执行主体进行详细介绍。[0072]实施例一

[0073]本申请实施例提供状态监控方法由状态监控系统执行。该状态监控系统包括第一微控制单元U1(可参考图1)及第二微控制单元U2(可参考图2)。[0074]如图1所示，是本申请实施例提供的状态监控系统中的第一微控制单元U1的电路图。如图2所示，是本申请实施例提供的状态监控系统中的第二微控制单元U2的电路图。[0075]第一微控制单元U1的第一数据端口与第二微控制单元U2的第二数据端口连接。第一微控制单元U1的第三数据端口与第二微控制单元U2的第四数据端口连接。[0076]第一微控制单元U1用于按照第一预设周期向第二微控制单元U2发送第一工作状态数据。

[0077]可选地，上述的第一微控制单元与第二微控制单元可以选用工业级的芯片。例如，第一微控制单元与第二微控制单元的芯片型号可以是Atmel公司生成的AT90系列、Microchip公司生产的PIC16C系列和17C系列等。[0078]示例性地，第一微控制单元U1通过第一数据端口向第二微控制单元U2发送第一工作状态数据。第二微控制单元U2可以通过第二数据端口接收第一微控制单元U1发送的第一工作状态数据。[0079]可选地，请参阅图1，第一微控制单元U1的第一百二十引脚可以作为第一数据端口，第一微控制单元U1的第一百二十一引脚可以作为第三数据端口。第二微控制单元U2的第一百二十引脚可以作为第二数据端口，第二微控制单元U2的第一百二十一引脚可以作为第四数据端口。[0080]其中，第一预设周期可以是按照实际需求设置的周期。例如，第一预设周期可以是100ms。

[0081]第二微控制单元U2用于在接收到第一工作状态数据之后，向第一微控制单元U1发送确收信号。

[0082]第二微控制单元U2可以通过第四数据端口向第一微控制单元U1发送确收信号，第一微控制单元U1可以通过第三数据端口接收第二微控制单元U2发送的确收信号。

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其中，第一微控制单元U1的第一控制端与第二微控制单元U2的复位端口连接。第

二微控制单元U2的第二控制端与第一微控制单元U1的复位端口连接。[0084]第二微控制单元U2还用于在第一指定时长内未接收到第一工作状态数据时，向第一微控制单元U1发送一复位控制信号，以使第一微控制单元U1重启。[0085]示例性的，第二微控制单元U2通过第二控制端向第一微控制单元U1的复位端口连接输入低电平，使第一微控制单元U1的复位端口低电平变高，实现第一微控制单元U1的重启。

[0086]其中，第一微控制单元U1还用于在第二指定时长内未接收到确收信号时，向第二微控制单元U2发送一复位控制信号，以使第二微控制单元U2重启。[0087]示例性的，第一微控制单元U1通过第一控制端向第二微控制单元U2的复位端口连接输入低电平，使第二微控制单元U2的复位端口低电平变高，实现第二微控制单元的重启。[0088]为了使本实施例中的状态监控系统中的第一微控制单元U1和第二微控制单元U2可以作为的器件进行工作。第一微控制单元U1与第二微控制单元U2配置有的时钟。

[00]可选地，如图3和图5所示，状态监控系统还可以包括：第一晶振电路和第二晶振电路。

[0090]第一微控制单元U1与第一晶振电路连接，第二微控制单元U2与第二晶振电路连接。

[0091]如图3所示，第一晶振电路中包括第一电容C1、第二电容C2、第一晶体振荡器YA1。第一电容C1的一端与第一晶体振荡器YA1的一端的连接点作为第一晶振电路的输入端A，第二电容C2的一端与第一晶体振荡器YA1的另一端的连接点作为第一晶振电路的输出端B。第一电容C1和第二电容C2的连接点接地。

[0092]第一晶振电路的输入端A与第一微控制单元U1的第二十九引脚连接，其中，第二十九引脚作为第一微控制单元U1的时钟输入端OSC_in1。[0093]第一晶振电路的输出端B与第一微控制单元U1的第三十引脚连接，其中，第三十引脚作为第一微控制单元U1的时钟输出端OSC_out1。[0094]如图5所示，第二晶振电路中包括第四电容C4、第五电容C5、第二晶体振荡器YA2。第四电容C4的一端与第二晶体振荡器YA2的一端的连接点作为第二晶振电路的输入端C，第五电容C5的一端与第一晶体振荡器YA1的另一端的连接点作为第二晶振电路的输出端D。第四电容C4和第五电容C5的连接点接地。[0095]第二晶振电路的输入端C与第二微控制单元U2的第二十九引脚连接，其中，第二十九引脚作为第二微控制单元U2的时钟输入端OSC_in2。[0096]第二晶振电路的输出端D与第二微控制单元U2的第三十引脚连接，其中，第三十引脚作为第二微控制单元U2的时钟输出端OSC_out2。

[0097]为了使本实施例中的状态监控系统中的第一微控制单元U1和第二微控制单元U2单独工作，第一微控制单元U1和第二微控制单元U2分别连接一现场总线，以使第一微控制单元U1和第二微控制单元U2可以相对工作。[0098]可选地，如图4和图6所示，状态监控系统还可以包括第一现场总线和第二现场总线；

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第一现场总线与第一微控制单元U1连接。

[0100]第二现场总线与第二微控制单元U2连接。[0101]可选地，第一现场总线包括第三芯片U3。第二现场总线包括第四芯片U4。在一个实例中，第三芯片U3和第四芯片U4可以选用TJA1050芯片。[0102]其中，第三芯片U3的第一引脚与第一微控制单元U1的第一百二十二引脚连接，第三芯片U3的第四引脚与第一微控制单元U1的第一百二十三引脚连接。[0103]第三芯片U3包括串联的第一电阻R1和第三电阻R3，第一电阻R1的一端连第三芯片U3的第七引脚，第一电阻R1的另一端连接第三电阻R3的一端，第三电阻R3的另一端连接第六引脚。第一电阻R1和第三电阻R3之间并联第二电阻R2，第二电阻R2连第三芯片U3的第五引脚。

[0104]其中，第四芯片U4的第一引脚与第二微控制单元U2的第一百二十二引脚连接，第四芯片U4的第四引脚与第二微控制单元U2的第一百二十三引脚连接。[0105]第四芯片U4包括串联的第四电阻R4和第十电阻R10，第四电阻R4的一端连第四芯片U4的第七引脚，第四电阻R4的另一端连接第十电阻R10的一端，第十电阻R10的另一端连接第六引脚。第四电阻R4和第十电阻R10之间并联第九电阻R9，第九电阻R9连第四芯片U4的第五引脚。

[0106]由于用在太空中的卫星处于一个相对未知的环境中，因此，可以将卫星工作过程中的数据永久保存以使相关人员能够获知卫星的工作数据，获知方便卫星恢复工作。[0107]基于此，本申请实施例中的状态监控系统还可以包括非易失性存储器，非易失性存储器与第一微控制单元U1和第二微控制单元U2连接，用于存储第一微控制单元U1与第二微控制单元U2的工作过程中的数据。[0108]可选地，非易失性存储器可以是闪存(Flash Memory)。[0109]示例性地，第一微控制单元U1还用于按照第二预设周期将当前的第一工作状态数据存入非易失性存储器中。[0110]其中，第二预设周期可以是与第一预设周期相同的周期，也可以是不同的周期。可选地，第二预设周期可以比第一预设周期更小，从而可以使状态监控系统恢复状态时，能够获知更接近当前时刻的数据。

[0111]当第一微控制单元U1重启成功后，第一微控制单元U1还用于从非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，并根据最新的第一工作状态数据恢复工作状态。[0112]可选地，第一微控制单元U1在重启成功后，第二微控制单元U2向第一微控制单元U1发送一恢复命令，第二微控制单元U2在接收到恢复命令后从非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，并根据最新的第一工作状态数据恢复工作状态。[0113]第一微控制单元U1重启失败时，第二微控制单元U2从非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，根据最新的第一工作状态数据替换第一微控制单元U1的工作。[0114]可选地，第二微控制单元U2在接替第一微控制单元U1的工作后，第二微控制单元U2还可以按照设定的时间规律向第一微控制单元U1发送复位控制信号，以使第一微控制单元U1重启。

[0115]其中，设定的时间规律可以是每次接收到更新的工作任务时，或每次状态监控系统重启时。

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第二微控制单元U2按照第三预设周期向第一微控制单元U1发送第二工作状态数

据；第一微控制单元U1在接收到第二工作状态数据后，给第二微控制单元U2发送确收信号。[0117]上述的第三预设周期可以与第一预设周期和第二预设周期相同的周期，也可以是不同的周期。例如，第三预设周期也可以与第一预设周期相同，与第二预设周期不同。[0118]本申请实施例提供的状态监控系统，通过第二微控制单元U2尝试多次重启第一微控制单元U1，从而可能恢复双微控制单元，从而实现两个微控制单元相互监控，减少由于非损坏引起的故障而导致状态监控系统不工作的状态。[0119]可选地，当第一微控制单元U1重启失败时，第二微控制单元U2还可以将第一微控制单元U1的故障信息写入非易失性存储器中。[0120]上述的故障信息可以包括故障时间、重启次数等。[0121]如图7所示，图7示出了本申请实施例提供的非易失性存储器的部分电路图。[0122]其中，非易失性存储器包括第五芯片U5。在一个实例中，第五芯片U5可以选用W25Q32JV芯片。

[0123]示例性地，第五芯片U5的第一引脚与第一微控制单元U1的第五十引脚连接；第五芯片U5的第二引脚与第一微控制单元U1的第五十三引脚连接；第五芯片U5的第五引脚与第一微控制单元U1的第五十二引脚连接；第五芯片U5的第六引脚与第一微控制单元U1的第五十一引脚连接。

[0124]示例性地，第五芯片U5的第一引脚还可以与第二微控制单元U2的第五十引脚连接；第五芯片U5的第二引脚还可以与第二微控制单元U2的第五十三引脚连接；第五芯片U5的第五引脚还可以与第二微控制单元U2的第五十二引脚连接；第五芯片U5的第六引脚还可以与第二微控制单元U2的第五十一引脚连接。[0125]示例性的，第十一电阻R11的第一端连接一电压，另一端连接第五芯片U5的第一引脚。第五芯片U5的第四引脚接地。第五芯片U5的第八引脚连第十一电容和第十二电容C12，第十一电容和第十二电容C12的一端接地。

[0126]由于现有的非易失性存储器一般用作待用的功能程序，但是本申请的发明人考虑闪存在没有电流供应的条件下也能够长久地保持数据，其存储特性相当于硬盘，使用长久地保持数据此项特征可以对即使状态监控系统宕机都还是能够找到工作状态数据，从而实现有效地恢复工作。[0127]可选地，状态监控系统还可以包括三个、四个微控制单元，具体可以根据使用场景进行选择。

[0128]本实施例的状态监控系统可以通过设置更多的微控制单元可以进一步地提高状态监控系统的使用寿命。[0129]实施例二

[0130]本申请实施例提供一种立方星，该立方星包括一状态监控系统。[0131]其中，上述的状态监控系统可以是实施例一提供的状态监控系统。[0132]关于本实施例中的状态监控系统可以参考实施例一中的描述，在此不再赘述。[0133]实施例三[0134]请参阅图8，是本申请实施例提供的状态监控方法的流程图。本实施例中的状态监控方法可以应用于实施例一提供的状态监控系统。下面将对图8所示的具体流程进行详细

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阐述。

步骤S101，第一微控制单元按照第一预设周期向第二微控制单元发送第一工作状

态数据。

[0136]步骤S102，第二微控制单元在接收到第一工作状态数据之后，向第一微控制单元发送确收信号。

[0137]步骤S103，第二微控制单元在第一指定时长内未接收到第一工作状态数据时，向第一微控制单元发送一复位控制信号，以使第一微控制单元重启。[0138]本实施例中，状态监控系统还包括非易失性存储器，非易失性存储器与第一微控制单元U1和第二微控制单元U2连接。在此结构基础上，请参阅图9，在图8的基础上，本实施例中的状态监控方法还可以包括：[0139]步骤S104，第一微控制单元按照第二预设周期将当前的第一工作状态数据存入非易失性存储器中。[0140]步骤S105，当第一微控制单元重启成功后，第一微控制单元从非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，并根据最新的第一工作状态数据恢复工作状态。[0141]请参阅图9，在图8的基础上，本实施例中的状态监控方法还可以包括：[0142]步骤S106，第一微控制单元重启失败时，第二微控制单元从非易失性存储器中获取最新的第一工作状态数据，根据最新的第一工作状态数据替换第一微控制单元的工作。[0143]在此，第二微控制单元U2可以替换第一微控制单元U1成为状态监控系统的主要工作的微控制单元。[0144]在此，第二微控制单元U2可以替换第一微控制单元U1成为状态监控系统的主要工作的微控制单元，从而降低了状态监控系统的工作失效率。[0145]可选地，请参阅图9，步骤S106之后，状态监控方法还可以包括以下步骤。[0146]步骤S107，第二微控制单元按照设定的时间规律向第一微控制单元发送复位控制信号，以使第一微控制单元重启。[0147]步骤S108，当第一微控制单元重启成功后，第二微控制单元按照第三预设周期向第一微控制单元发送第二工作状态数据；[0148]步骤S109，第一微控制单元在接收到第二工作状态数据后，给第二微控制单元发送确收信号。

[0149]请参阅图9，在图8的基础上，本实施例中的状态监控方法还可以包括：[0150]步骤S110，当第一微控制单元重启失败时，第二微控制单元将第一微控制单元的故障信息写入非易失性存储器中。[0151]请参阅图9，在图8的基础上，本实施例中的状态监控方法还可以包括：[0152]步骤S111，当状态监控系统重启后，第一微控制单元从非易失性存储器中获取最新的工作状态数据，以根据最新的工作状态数据恢复工作状态。[0153]步骤S112，第二微控制单元从非易失性存储器中获取最新的工作状态数据，以根据最新的工作状态数据恢复工作状态。

[0154]此时的工作状态数据可以是第一微控制单元U1作为主要微控制单元时向非易失性存储器发送的第一工作状态数据，也可以是第二微控制单元U2作为主要微控制单元时向非易失性存储器发送的第二工作状态数据。

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第一微控制单元U1和第二微控制单元U2可以根据从非易失性存储器中获取最新

的工作状态数据，确定出自己当前的身份，从而对应执行主要工作或者监控工作。

[0156]在本实施例中步骤S111和步骤S112的执行顺序并不受到图示所示的，步骤S111可以在步骤S112之前执行，步骤S111也可以在步骤S112之后执行，步骤S111和步骤S112也可以同时执行。[0157]请参阅图9，本实施例中的状态监控方法还可以包括：步骤S113，第一微控制单元在第二指定时长内未接收到确收信号时，向第二微控制单元发送一复位控制信号，以使第二微控制单元重启。

[0158]关于本实施例的其它细节还可以进一步地参考实施例一种的描述，在此不再赘述。

[0159]此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中的状态监控方法的步骤。

[0160]本申请实施例所提供的状态监控方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中的状态监控方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。[0161]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0162]另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个的部分。[0163]功能如果以软件功能模块的形式实现并作为的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有

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明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。[01]以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。[0165]以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

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图1

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图2

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图3

图4

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图6

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图7

图8

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图9

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