设置安全区域的方法、装置、VR设备及存储介质[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 111243103 A(43)申请公布日 2020.06.05

(21)申请号 202010014355.1(22)申请日 2020.01.07

(71)申请人 青岛小鸟看看科技有限公司

地址 266100 山东省青岛市崂山区松岭路

393号北京航空航天大学青岛研究院3号楼4楼(72)发明人 舒玉龙　郑光璞　宋田　吴涛　(74)专利代理机构 北京市隆安律师事务所

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代理人 权鲜枝　赵美林(51)Int.Cl.

G06T 19/00(2011.01)A63F 13/52(2014.01)

权利要求书2页 说明书8页 附图3页

(54)发明名称

设置安全区域的方法、装置、VR设备及存储介质(57)摘要

本申请公开一种设置安全区域的方法、装置、VR设备及存储介质。设置安全区域的方法，应用于虚拟现实VR设备包括：获取所述VR设备的相机拍摄的真实场景图像，分别获取所述VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标；根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，将所述曲线以及所述虚拟射线叠加到所述真实场景图像后显示输出，以引导用户移动并避开障碍物；当根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。本申请实施例提高了虚拟现实设备的沉浸感，优化了用户体验，不需要安装额外硬件，成本低。

CN 111243103 ACN 111243103 A

权　利　要　求　书

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1.一种设置安全区域的方法，其特征在于，应用于虚拟现实VR设备，该设置安全区域的方法包括：

获取所述VR设备的相机拍摄的真实场景图像，分别获取所述VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标；

根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，将所述曲线以及所述虚拟射线叠加到所述真实场景图像后显示输出，以引导用户移动并避开障碍物；

当根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：当所述VR设备输出虚拟场景时，一并输出根据所述闭合曲线的信息生成的虚拟场景安全区域指示信息，以提示用户避开障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟射线是VR设备的手柄发出的；所述分别获取虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标包括：

获取虚拟射线在所述真实场景图像中对应的像素坐标，具体包括：根据所述手柄在相机坐标系下的坐标以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述手柄在世界坐标系下的坐标；

根据所述手柄在世界坐标系下的坐标，相机内参以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述手柄在所述真实场景图像中对应的像素坐标；

获取交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标，具体包括：基于虚拟射线方程以及平面方程，获得所述交点在世界坐标系下的坐标；根据所述交点在世界坐标系下的坐标，相机内参以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述平面为地面平面；所述基于虚拟射线方程以及平面方程，获得所述交点在世界坐标系下的坐标包括：接收用户根据身高输入的地面高度信息，根据所述地面高度信息，确定地面平面方程。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：在生成所述闭合曲线之后，继续获取新的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标，并根据新的交点的像素坐标进行曲线拟合生成新曲线；

根据新曲线，对所述闭合曲线进行调整。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据新曲线，对所述闭合曲线进行调整包括：

当新曲线与闭合曲线形成新闭合区域且新闭合区域的面积大于所述闭合曲线指示的安全区域时，则根据新闭合区域确定目标闭合曲线，将所述闭合曲线替换为目标闭合曲线。

7.一种设置安全区域的装置，其特征在于，应用于虚拟现实VR设备，包括：位置确定模块，用于获取所述VR设备的相机拍摄的真实场景图像，分别获取所述VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标；

曲线生成模块，用于根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，将所述曲线以及所述虚拟射线叠加到所述真实场景图像后显示输出，以引导用户移动并避开障碍物；

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安全区域设置模块，用于当根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，该装置还包括：提示模块，用于当所述VR设备输出虚拟场景时，一并输出根据所述闭合曲线的信息生成的虚拟场景安全区域指示信息，以提示用户避开障碍物。

9.一种虚拟现实VR设备，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器，存储计算机可执行指令；所述处理器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-6任一项所述的设置安全区域的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被执行时实现如权利要求1-6任一项所述的设置安全区域的方法。

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设置安全区域的方法、装置、VR设备及存储介质

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技术领域

[0001]本申请涉及虚拟现实技术领域，具体涉及一种设置安全区域的方法、装置、VR设备及存储介质。

背景技术

[0002]VR(Virtual Reality，虚拟现实)技术，是利用计算机将多种信息融合重建，生成三维交互虚拟环境，向用户提供沉浸感的技术。当用户戴着VR头盔在有桌、椅等障碍物的空间中走动时，由于无法看到周围的环境状态，所以很有可能与障碍物发生碰撞，影响使用者安全。

发明内容

[0003]本申请的目的在于提供了一种设置安全区域的方法、装置、VR设备及存储介质，设置安全区域，对使用者进行安全引导保护，提高了虚拟现实设备使用时安全性。[0004]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种设置安全区域的方法，应用于虚拟现实VR设备，该设置安全区域的方法包括：

[0005]获取所述VR设备的相机拍摄的真实场景图像，分别获取所述VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标；[0006]根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，将所述曲线以及所述虚拟射线叠加到所述真实场景图像后显示输出，以引导用户移动并避开障碍物；[0007]当根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。[0008]根据本申请实施例的另一个方面，提供了设置安全区域的装置，应用于虚拟现实VR设备，包括：

[0009]位置确定模块，用于获取所述VR设备的相机拍摄的真实场景图像，分别获取所述VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标；

[0010]曲线生成模块，用于根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，将所述曲线以及所述虚拟射线叠加到所述真实场景图像后显示输出，以引导用户移动并避开障碍物；

[0011]安全区域设置模块，用于当根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。[0012]根据本申请实施例的又一个方面，提供了一种虚拟现实VR设备，包括处理器和存储器；

[0013]所述存储器，存储计算机可执行指令；[0014]所述处理器，所述计算机可执行指令在被执行时使所述处理器执行如前述所述的设置安全区域的方法。

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根据本申请实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机

可读存储介质上存储有一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序被执行时实现如前述所述的设置安全区域的方法。[0016]本申请实施例的技术方案，通过获取真实场景图像，将安全区域设置过程中获得的虚拟射线信息和虚拟射线与地面交点信息渲染到真实场景图像的相应位置供用户查看，从而协助用户实现安全区域设置，提高了虚拟现实设备的沉浸感，优化了用户体验。此外本申请实施例的安全区域设置方法对场景要求低，无需预先布置场景。而且本申请实施例的方案避免了使用超声波等手段导致的安装额外硬件成本较高的技术问题。

附图说明

[0017]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0018]图1为本申请实施例示出的设置安全区域的方法的流程示意图；[0019]图2为本申请实施例示出的设置安全区域的方法流程图；[0020]图3为本申请实施例示出的生成的闭合曲线的示意图；[0021]图4为本申请实施例示出的设置安全区域的装置的框图；[0022]图5为本申请实施例示出的虚拟现实设备的结构示意图。

具体实施方式

[0023]现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不本申请的范围。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

[0024]针对虚拟现实设备在实际使用时用户戴着虚拟现实头盔在有桌、椅等障碍物的场景中走动时由于无法看到周围的状态，所以很有可能与障碍物发生碰撞，影响使用者安全的技术问题，有一种让使用者在原地站立或坐着使用虚拟现实头盔实现安全区域设置的方案，该方案的缺点是用户行动范围受限，不能充分发挥虚拟现实设备六自由度的沉浸感。有一种清空使用场景中的障碍物并建立类似软质网状围栏的方案，显而易见，这种方案对场景要求高，布置场景过程复杂。还有一种使用超声波或者TOF(Time Of Flight，飞行时间)测距传感器进行障碍物检测并设置安全区域的方案，该方案需要增加额外的硬件，成本较高，不适合大规模推广。

[0025]本实施例提出一种安全区域设置方案，本申请技术方案的技术构思在于：首先通

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过图像处理算法建立虚拟场景世界坐标系与实际使用环境场景的映射，并通过VR头盔前方设置的摄像头让用户在头盔屏幕上可以看到前方真实场景，基于此，可以利用用户进行是否有障碍物的判断，并通过额外的交互手段进行安全区域标注，将这些标注的坐标信息存储下来，并加工成为闭合区域。当头戴屏幕切换为虚拟场景时，将上述闭合区域渲染到场景中，即可起到有效的引导作用，提高使用时的安全性。

[0026]图1为本申请实施例示出的设置安全区域的方法的流程示意图，参见图1，本实施例的设置安全区域的方法应用于虚拟现实VR设备，包括：[0027]步骤S101，获取所述VR设备的相机拍摄的真实场景图像，分别获取所述VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标；[0028]步骤S102，根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，将所述曲线以及所述虚拟射线叠加到所述真实场景图像后显示输出，以引导用户移动并避开障碍物；[0029]步骤S103，当根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。[0030]由图1所示可知，本实施例的设置安全区域的方法，基于用户交互实现安全区域设置，解决了虚拟现实体验过程中真实场景中的物体如何与虚拟现实场景交互的问题，提高了虚拟现实设备的沉浸感，优化了用户体验。而且无需预先布置场景、成本低，适合大规模推广应用。

[0031]图2为本申请实施例示出的设置安全区域的方法流程图，下面结合图2对一次设置安全区域的方法的流程进行说明。本实施例的设置安全区域的方法应用于虚拟现实VR设备。

[0032]参见图2，流程开始首先执行步骤S201，根据真实场景建立世界坐标系；[0033]眼睛是人类获取外界信息的主要来源，类似的，视觉SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与构建地图)算法通过视觉传感器(如双目相机)从场景中获取海量的、富于冗余的纹理信息进行定位跟踪和预测场景中的动态目标。本实施例中采用基于双目相机的SLAM算法并融合惯性传感器对VR设备的头盔进行定位。具体的，双目相机采集真实场景中的环境图像信息，惯性传感器获取用户佩戴头戴时的运动信息，基于环境图像信息，运动信息以及SLAM算法，构建与真实场景对应的世界坐标系。其中，将重力方向的反方向作为世界坐标系的y轴方向，将开机时垂直于头盔且方向指向用户的方向确定为z轴方向，将系统处理得到的头盔第一个位置坐标确定为世界坐标系的原点。[0034]步骤S202，计算手柄在世界坐标系下的位姿。

[0035]本实施例中是通过图像提示协助用户完成安全区域的设置，为了提高用户的沉浸感，分别获取VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在真实场景图像中对应的像素坐标，根据交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，实时显示该曲线。这里的虚拟射线是VR设备的手柄发出的；相应的，分别获取虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标包括：获取虚拟射线在所述真实场景图像中对应的像素坐标，具体包括：根据所述手柄在相机坐标系下的坐标以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述手柄在世界坐标系下的坐标；根据所述手柄在世界坐标系下的坐标，相机内参以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述手柄在所述真实场景图像中对应的像素坐标；获取交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标，具体包括：基于虚拟射线方程以及平面方程，

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获得交点在世界坐标系下的坐标；根据交点在世界坐标系下的坐标，相机内参以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标。[0036]也就是说，本实施例中不仅将根据虚拟射线与一平面交点拟合生成的曲线绘制在真实场景图像的相应位置，而且将用户操作手柄发射的虚拟射线绘制在真实场景图像的相应位置，从而用户可以实时看到绘制的曲线一步一步闭合形成闭合曲线的过程，增强用户的交互性。

[0037]基于此，本实施例的方法包括获取虚拟射线在所述真实场景图像中对应的像素坐标以及获取交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标两个过程，本步骤中具体对获取虚拟射线在所述真实场景图像中对应的像素坐标进行说明。由于虚拟射线是手柄发出的，所以虚拟射线的方向向量的起点即为手柄，手柄在真实场景图像中对应的像素坐标需要先计算手柄在世界坐标系下的位置，手柄在世界坐标系下的位置可通过下列过程计算得到：[0038](1)计算手柄到平面的距离z；

[0039]本实施例的手柄上设计有特殊的光学标识(如具有一定结构特点的灯珠)，通过特征匹配算法分别得到光学标识在双目相机的左、右相机上的坐标uL和uR，由双目相机模型中相似三角形关系并经过下列公式可得手柄到平面的距离z：[0040]z＝f*b/(uL-uR)[0041]其中f为相机焦距，b为双目相机的基线。[0042](2)计算手柄到在相机坐标系的坐标Pc；

[0043]已知手柄到平面距离z以及手柄上光学标识在双目相机的左、右相机上的坐标uL和uR，结合相机内参，可得手柄在相机坐标系下的坐标Pc。[0044](3)计算手柄到在世界坐标系的坐标Pw；

[0045]在获得手柄到在相机坐标系的坐标Pc之后，根据VR头盔的六自由度位姿(位姿包括三自由度的位置信息，以及三自由度的角度信息)可得手柄在世界系下的坐标[0046]pw＝R*Pc+T[0047]其中，旋转矩阵R和平移向量T分别是头盔的六自由度位姿中的角度信息和位置信息。

[0048]步骤S203，显示真实场景图像；

[0049]本实施例以双目相机中的左相机为系统世界坐标系的中心，将左相机采集的图像内容显示到VR头盔的屏幕上以引导用户画出安全区域边界线。[0050]步骤S204，接收输入的地面高度信息。[0051]如前述，本实施例的曲线根据虚拟射线与一平面的交点得到，这里的平面可以是任意平面，考虑到如果能绘制在地面上则说明地面上没有别的物体，更符合用户直观感受，所以本实施例将平面设置为地面平面，而为了兼顾不同用户身高的差异，这里设计了接收用输入的头盔到地面垂直高度h的环节。[0052]步骤S205，计算交点在世界坐标系下的坐标。[0053]在接收用户根据身高输入的地面高度信息，根据所述地面高度信息，确定地面平面方程；基于虚拟射线方程以及地面平面方程，获得交点在世界坐标系下的坐标。[0054]由于交点是虚拟射线与地面相交的点，所以交点既是虚拟射线的点，同时又是地面上的点，基于此，建立射线方程以及地面平面方程，两个方程联立即可确定出交点以及交

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点在世界坐标系下的坐标。[0055]比如，根据手柄坐标系确定由手柄发出的射线的方向向量为：[0056]u＝R*(0,1,0)+T[0057]则虚拟射线方程为：[0058]p＝p0+ut

[0059]其中P0为手柄在世界坐标系下的坐标，即前述Pw，这里之所以用P0表示是因为手柄是虚拟射线的起点，P0表示向量的起点。参数t可以理解为向量的模，u为向量方向，P0为向量起点，则P就是向量终点，也是射线上的点。[0060]地面平面方程为：(0,h,0)·{(0,-h,0)-P}＝0，符号·表示点乘。[0061]其中h是前述步骤S203中接收的地面高度信息。

[0062]联立上面两个方程(即地面平面以及虚拟射线方程)可得虚拟射线与地面平面的交点的坐标P。

[0063]步骤S206，计算手柄、交点在真实场景图像中的像素坐标，将将交点、手柄发出的射线均渲染到真实场景图像上显示。[00]为了引导用户画线，即绘制安全区域的大小，本实施例除了在屏幕上显示实际拍摄的场景之外，还将虚拟场景中的手柄射线、射线与地面交点以及拟合得到的曲线同时渲染在真实场景图像的正确位置上。

[0065]根据前述步骤S202获得了手柄在世界坐标系下的位姿，根据前述步骤S205获得了交点在世界坐标系下的坐标，因此，本步骤中，通过下列公式计算手柄发出的射线在真实场景图像上的像素坐标：[0066]Puv＝K*E*PW[0067]其中，K为相机内参，PW为手柄在世界坐标系下的位姿，E通过下列公式得到

[0068]

R和T分别是头盔的六自由度位姿中的角度信息和位置信息。[0070]同样的，将公式Puv＝K*E*PW中的手柄在世界坐标系下的位姿替换为交点P在世界坐标系下的坐标，即可计算出交点P在真实场景图像上的像素坐标。[0071]得到手柄、交点在真实场景图像中的像素坐标之后，根据交点像素坐标进行曲线拟合，将手柄发出的射线，拟合得到的曲线实时显示在真实场景图像上供用户查看，引导用户进行安全区域画线。即，引导用户在地面绕过障碍物画线以确定安全区域范围，[0072]本实施例定义曲线可以形成闭合曲线，闭合曲线内部就是用户认可的无任何障碍物的安全区域，当根据交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。[0073]引导用户在画线时主动避开障碍物，将障碍物画到所形成闭合曲线的外部，画线效果如图3所示，可知，闭合曲线302内部为安全区域，没有障碍物，障碍物301均在闭合曲线302的外部。[0074]至此，完成了安全区域设置步骤。[0075]由上可知，本实施例通过VR屏幕显示将指示安全区域边界的曲线叠加在实际场景图像的相应位置供用户查看，这样画线的效果就可以实时看到，相当于增强现实效果，用户

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体验更好。

[0076]一个实施例中，该方法还包括：当所述VR设备输出虚拟场景时，一并输出根据所述闭合曲线的信息生成的虚拟场景安全区域指示信息，以提示用户避开障碍物。比如当VR设备屏幕切换为虚拟场景时，将上述闭合区域画在其中，就可以起到有效的引导和警示效果。本实施例对具体如何根据所述闭合曲线的信息生成的虚拟场景安全区域指示信息不做，应当根据实际需求进行。[0077]需要说明的是，前述图2中各步骤的执行顺序没有严格，比如，步骤S203和步骤S202可以同步执行而不是先执行步骤S202后执行步骤S203。[0078]实际使用中，一次画线结果可能并不是很准确，为了提高安全区域设置的精度和准确性，本实施例提出对闭合曲线进行调整的方案。也就是说，该方法还包括：在生成所述闭合曲线之后，继续获取新的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标，并根据新的交点的像素坐标进行曲线拟合生成新曲线；根据新曲线，对所述闭合曲线进行调整。[0079]具体的，根据新曲线，对所述闭合曲线进行调整包括：当新曲线与闭合曲线形成新闭合区域且新闭合区域的面积大于所述闭合曲线指示的安全区域时，则根据新闭合区域确定目标闭合曲线，将所述闭合曲线替换为目标闭合曲线。[0080]比如，在获得第一条闭合曲线之后，将曲线首位相接形成安全闭合区域；接收用户继续画线操作确定出新曲线，当新曲线与闭合曲线形成新的闭合区域且面积大于原来的安全闭合区域时，用新的安全闭合区域代替原来的。当新曲线与安全闭合区域形成新的闭合区域且面积小于原来的安全闭合区域时，不更新安全闭合区域。当新曲线与闭合区域不能形成新的闭合区域，则原样保留闭合曲线。[0081]需要说明的是，本实施例中可将所有曲线和闭合区域渲染在相机拍摄的实时场景图像上，辅助用户准确画线，提高用户体验并保障VR设备使用时的安全性。[0082]本申请实施例提供了一种设置安全区域的装置，图4为本申请实施例示出的设置安全区域的装置的框图，参见图4，设置安全区域的装置400应用于虚拟现实VR设备，包括：[0083]位置确定模块401，用于获取所述VR设备的相机拍摄的真实场景图像，分别获取所述VR设备的虚拟射线以及虚拟射线与一平面相交的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标；

[0084]曲线生成模块402，用于根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成曲线，将所述曲线以及所述虚拟射线叠加到所述真实场景图像后显示输出，以引导用户移动并避开障碍物；

[0085]安全区域设置模块403，用于当根据所述交点的像素坐标进行曲线拟合生成闭合曲线时，保存闭合曲线的信息，并标注闭合曲线内部的区域为安全区域。[0086]在本申请的一个实施例中，该设置安全区域的装置400还包括：提示模块，用于当所述VR设备输出虚拟场景时，一并输出根据所述闭合曲线的信息生成的虚拟场景安全区域指示信息，以提示用户避开障碍物。[0087]在本申请的一个实施例中，所述虚拟射线是VR设备的手柄发出的；位置确定模块401，具体用于根据所述手柄在相机坐标系下的坐标以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述手柄在世界坐标系下的坐标；根据所述手柄在世界坐标系下的坐标，相机内参以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述手柄在所述真实场景图像中对应的像素坐标；基于虚拟射

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线方程以及平面方程，获得交点在世界坐标系下的坐标；根据交点在世界坐标系下的坐标，相机内参以及所述VR设备的头盔的位姿，获得所述交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标。

[0088]在本申请的一个实施例中，所述平面为地面平面；所述位置确定模块401，具体用于接收用户根据身高输入的地面高度信息，根据所述地面高度信息，确定地面平面方程。[00]在本申请的一个实施例中，所述曲线生成模块402，还用于在生成所述闭合曲线之后，继续获取新的交点在所述真实场景图像中对应的像素坐标，并根据新的交点的像素坐标进行曲线拟合生成新曲线；根据新曲线，对所述闭合曲线进行调整。[0090]在本申请的一个实施例中，所述曲线生成模块402，具体用于当新曲线与闭合曲线形成新闭合区域且新闭合区域的面积大于所述闭合曲线指示的安全区域时，则根据新闭合区域确定目标闭合曲线，将所述闭合曲线替换为目标闭合曲线。[0091]需要说明的是，上述装置实施例中各模块的具体实施方式可以参照前述对应方法实施例的具体实施方式进行，在此不再赘述。

[0092]图5为本申请实施例示出的虚拟现实设备的结构示意图，如图5所示，在硬件层面，该虚拟现实系统包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器等。当然，该虚拟现实设备还包括其他业务所需要的硬件，例如手柄。[0093]处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0094]存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机可执行指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。[0095]处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成设置安全区域的装置。处理器，执行存储器所存放的程序实现如上文描述的设置安全区域的方法。

[0096]上述如本说明书图5所示实施例揭示的设置安全区域的装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上文描述的设置安全区域的方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书实施例所公开的方法的步骤可

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以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述设置安全区域的方法的步骤。[0097]本申请还提供了一种计算机可读存储介质。

[0098]该计算机可读存储介质存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令，该指令当被处理器执行时，能够实现上文描述的设置安全区域的方法。[0099]为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定。[0100]以上所述，仅为本申请的具体实施方式，在本申请的上述教导下，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行其他的改进或变形。本领域技术人员应该明白，上述的具体描述只是更好的解释本申请的目的，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

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